D.Stewart于1965年提出了Stewart平臺[1]，這是一個典型的6自的由度平臺。 并聯(lián)機器人平臺，由六個可伸縮可控的支腿組成?？梢钥闯?與串聯(lián)式機械手相比，并聯(lián)式機械手具有更好的性能。 精的度、高速或加速度和高剛度。主動控制 不同的Stewart平臺已被研究多年[2-10]。許多實用 在干擾隔離、飛行仿真系統(tǒng)、精的密加工等方面有著廣泛的應(yīng)用。 以及醫(yī)療設(shè)備。 與主動振動控制技術(shù)相比，被動振動控制具有明顯的優(yōu)越性。 具有可靠性高、結(jié)構(gòu)簡單、維護方便、獨的立性強等優(yōu)點。
在吸收國外經(jīng)驗和技術(shù)的基礎(chǔ)上開發(fā)出的金屬橡膠隔振器。它是由金屬殼體、金屬橡膠阻尼墊、固定墊板等隔振元件組成。百諧隔振元件采用先進的表面處理工藝，耐腐蝕、抗氧化，適用于各種載荷、沖擊、潮濕、灰塵等苛刻環(huán)境中。正常使用無需保養(yǎng)維護。    
 6自的由度隔振器采用6個X形結(jié)構(gòu)作為支腿，實現(xiàn)了很好的隔振效果。 被動方式可在所有6個方向上調(diào)節(jié)隔振性能。機械師 建立了工作范圍、靜剛度和載荷的靜態(tài)分析模型。 容量。然后，用哈密頓方法推導(dǎo)了隔振器的運動方程。 原理。六階解耦結(jié)構(gòu)的等效剛度和位移傳遞率 并用實驗結(jié)果對自的由度方向進行了驗證。結(jié)果顯示 （a）通過設(shè)計結(jié)構(gòu)參數(shù)，系統(tǒng)可以具有柔性剛度，如 負、準零和正剛度；（b）由于Stewart平臺的組合 而X型結(jié)構(gòu)，該系統(tǒng)可以有很好的隔振性能。 6個方向和被動方式，以及（c）與簡化線性剛度的比較 支腿，X形結(jié)構(gòu)的非線性增強了被動隔振器具有很大的 較好的隔振性能， 外部電源。然而，高性能和被動6自的由度或多自的由度振動 文獻中很少報道隔離器。多自的由度隔振是一種常用的隔振方法。
百諧公司產(chǎn)品除具有上述隔振材料所有優(yōu)點之外，
還具有如下優(yōu)點: 1.消除動載荷，隔離振動90以上； 2.使用壽命達50年，免維修； 3.具有抗震功能，當?shù)鼗霈F(xiàn)沉降，可以很容易對機器進行對中調(diào)平； 4.采用金屬橡膠阻尼墊替代液壓阻尼、阻尼大、剛度可調(diào)、壽命長、免維護； 抗高低溫、耐老化、不揮發(fā)、不會對系統(tǒng)剛度有影響；能有效抑的制共振現(xiàn)象，降低錘頭損壞所造成的危害。5.設(shè)有過載保護裝置，在緊急情況下保護隔振器，避免對設(shè)備造成危害，保障機器可靠的運行；